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论文提出数据驱动框架，从400万+帧人类指尖运动数据自动生成机器人手部设计。用逆运动学替代复杂控制策略，配合RL加速器将搜索从数小时缩至数分钟，直接3D打印制造。6自由度通用手在遥操作指尖跟踪精度上超越商用机器人手，3自由度专用手以67%更少的驱动器实现接近性能。